Faisant suite en 1996 à la Ronde Cycliste de l’Hérault, et après un bref passage à Lavérune, la Cyclosportive « La Roger Pingeon » Prix du Département de l’Hérault, connaît à Gignac un succès populaire immédiat. Sous l’impulsion du Comité Départemental de Cyclisme et du Département de l’Hérault, Roger Pingeon, alors animateur sportif à Hérault Sport, entre dans la « Ronde ». Au départ de Gignac, le Comité Départemental de l’Hérault de Cyclisme concocte, du « cœur d’Hérault » à travers la garrigue, aux contreforts du département sur le Causse du Larzac jusqu’au cirque de Navacelles, un parcours à couper le souffle sur des routes difficiles, mais d’une rare beauté. En six ans, le nombre d’inscriptions passe de 600 à 1300.

Si, en 2003, pour des raisons de réglementation, la course a dû être suspendue, elle revient en force en 2006 avec un Roger Pingeon retraité, mais toujours attentif au bon déroulement  de cette grande manifestation populaire du territoire Héraultais. La cyclosportive devient en 2007 L’Héraulaise  – Cyclopsortive « La Roger Pingeon ». Un parcours de 138 km proposant un profil accidenté avec de nombreuses ascensions pour les coureurs chevronnés et un parcours de 90 km, séduisent chaque année les amateurs de la « Petite Reine » tous les premiers week-ends d’avril.

Au fil du temps, l’Héraultaise Cyclosportive La Roger Pingeon a  intégré le calendrier national des 18 cyclosportives du trophée Label d’Or.